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2013注評《機(jī)電設(shè)備評估基礎(chǔ)》預(yù)習(xí)：特性參數(shù)和技術(shù)要求
第三章 金屬切削機(jī)床
知識點(diǎn)三十三、工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求
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表3-8 工業(yè)機(jī)器人的主要特性參數(shù)
| 項(xiàng)目名稱 | 說 明 |
| 坐標(biāo)形式 | 常用的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等 |
| 運(yùn)動自由度數(shù) | 自由度數(shù)表示機(jī)器人動作的靈活程度；機(jī)器人的自由度一般少于6個，也有多于6個的（三個移動三個轉(zhuǎn)動） |
| 各自由度的動作范圍 | 自由度的動作范圍是指各關(guān)節(jié)的活動范圍；各關(guān)節(jié)的基本動作范圍決定了機(jī)器人操作機(jī)工作空間的形狀和大小 |
| 各自由度的動作速度 | 各自由度的動作速度是指各關(guān)節(jié)的極限速度 |
| 額定負(fù)載 | 額定負(fù)載是指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機(jī)械接口處所能承受的最大負(fù)載允許值 |
| 精度 | 精度主要包括位姿精度、位姿重復(fù)性、軌跡精度、軌跡重復(fù)性等 |
?。ǘ┘夹g(shù)要求
1.外觀和結(jié)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人要求布局合理、操作方便、造型美觀、便于維修；無漏油、漏氣現(xiàn)象；潤滑冷卻情況良好；機(jī)構(gòu)運(yùn)動應(yīng)靈活、平穩(wěn)、可靠。
2.電氣設(shè)備。動力線與信號線盡可能分開遠(yuǎn)離，信號線應(yīng)采用屏蔽、雙絞等抗干擾技術(shù)；在運(yùn)動中突然停電后，恢復(fù)供電時(shí)不得自行接通；非接地處的絕緣電阻不得小于5MΩ；電子元器件一般應(yīng)進(jìn)行老化處理；控制柜應(yīng)具有良好的通風(fēng)、散熱措施；電源電壓波動允許±10%，頻率允許50±1HZ.
3.可靠性。采用平均無故障工作時(shí)間（MTBF）及可維修時(shí)間（MTTR）作為衡量可靠性的指標(biāo)。
4.安全性。安全性要求應(yīng)滿足《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》（GB11291－89）的規(guī)定。
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